改变电枢电压的直流电机调速的方法有两种。
      1）晶闸管整流器一电动机系统（V-M）的调速特性，改变电枢电压调速是直流转速的主要方法。而采用晶闸管变流器组成的V-M直流调速系统又是目前广泛应用的方法，其组成主要包括电动主电路和控制电路两部分。调速系统的主电路由晶闸管变流器及电动机组成。通过调节触发装置GT且控制电压Uct来移边出发脉冲的相位，即可改变变流器输出电压Ud，从而实现平滑调速。
      2）脉冲宽度调质-电动机系统（PWM-M）的调速特性，随着大功率模块电力电子器件的发展，直流脉冲宽度调制调速系统(PWM-M)以其主电路简单，调速范围宽等诸多优点，以获得越来越广泛的应用。
      脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）简称PWM，它是同功率管开关主作用，将恒定直流电压转换频率一定，宽度可调的方波脉冲电压，通过调节脉冲电压的宽度，改变输出电压的平均值的一种功率变换技术。由脉冲宽度调制变换器向电动机供电的系统称为脉冲宽度调制速控制系统，简称PWM调速系统。
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