在工业生产的装配生产领域中应用的一种能代替人完成装配的﹑能自动控制的﹑多功能的﹑多自由度的工业机器人。它的整个结构由执行机构﹑驱动部分﹑控制 系统等组成。装配线机械手所握持的装配件在空间的位置是由臂部﹑腕部以至整机等各自独立运动的合成来确定的。它的运动范围是指机械手在平面或空间的运动图形及其大小。是机械手的主要技术参 数之一。
      机械手所具有的活动度的数目及其组合不同，则其工作空间也不同。其活动度的变化量（即直线运动的距离和回转角度的大小）即工作空间的大小。执行机构是 完成各种动作部件的总称，具体包括以下几部分：
      1、 手部：直接与工件接触的部分，根据设计要求，本机械手手部设计成快换式，可根据不同装配要求更换不同手爪，来完成不同形状工件的装配任务。
      2、 腕部：是机械手中连接手部和臂部用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件，用来调整被抓取物体的方位及姿态。
      3、 臀部：是支撑被抓取工件、手部、腕部的重要部件，带动手部和腕部去抓取工件，并按预定要求将其搬运到指定位置。
      4、 腰部：即机身，是支撑机械手所以部件的部位，并安装驱动装置及其它装置的部件，是整个机械手的基础。
      在装配线机械手的整个执行机构中臂部和腕部是最基本的部件，它一般由旋转运动和往复直线运动的结构组成，其结构形式多种多样，一般有3～6个自由度，就 能适合多场合的作业。

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