执行机构是完成各种动作部件的总称，具体包括以下几部分：
      1、 手部：直接与工件接触的部分，根据设计要求，本机械手手部设计成快换式，可根据不同装配要求更换不同手爪，来完成不同形状工件的装配任务。
      2、 腕部：是机械手中连接手部和臂部用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件，用来调整被抓取物体的方位及姿态。
      3、 臀部：是支撑被抓取工件、手部、腕部的重要部件，带动手部和腕部去抓取工件，并按预定要求将其搬运到指定位置。
      4、 腰部：即机身，是支撑机械手所以部件的部位，并安装驱动装置及其它装置的部件，是整个机械手的基础。

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